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Conception d'Un Systeme Robotise Pour La Tele-Echographie
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L'objectif de ces présents travaux est d'apporter une contribution scientifique et technique au projet ANR-PROSIT, qui vise ŕ la mise en oeuvre d'un robot de télé-échographie innovant. Une étude du geste du praticien en milieu clinique a été menée afin d'en déterminer les caractéristiques cinématiques. Réalisée ŕ l'aide du systčme de capture de mouvement Vicon Nexus, cette analyse a contribué ŕ l'établissement des spécifications du futur robot. Sa structure mécanique a fait l'objet d'une attention particuličre. Une architecture parallčle sphérique a été sélectionnée, étudiée puis optimisée via un algorithme génétique en fonction des critčres d'espace de travail, de dextérité et de compacité. L'architecture ainsi obtenue est ensuite analysée sur des aspects de collisions et d'inaccessibilité. Pour le contrôle de ce robot, l'utilisation d'une interface haptique ŕ l'aspect proche d'une sonde d'échographie est proposée. Dotée d'un systčme de retour d'effort et d'une centrale inertielle fiabilisée par un filtre de Kalman adaptatif, cette nouvelle interface a été testée et validée par le systčme Vicon Nexus.
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