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Detection d'Obstacles Par Vision Stereo
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L'auteur examine d'abord la notion d'obstacle du point de vue de la conduite des voitures et les limites de la définition exacte. Il fixe une définition de travail pour l'analyse des images caméra. Aprčs un tour de l'état de l'art il décrit d'abord une méthode basée sur les cartes de disparité et sur le point de fuite dans l'évolution des images. Ensuite une autre méthode est présentée, basée sur les contours des deux images mis en correspondance, plus rapide et plus simple. Cette deuxičme méthode implique la détection des marquages au sol (ou du bord de la route), ce qui est fait en détectant au sol des arcs de cercle avec un centre proche de l'axe arričre de la voiture. L'identification du plan de la route (en fonction des mouvements de la voiture) est obtenue des marquages. Les obstacles sont identifiés comme contours verticaux, leur importance et leur distance. La vitesse d'exécution est comparée a un systčme concurrent. Les parties principaux du code en C et une méthode de calibrer le systčme sont inclues.
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