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La Platitude Différentielle Des Robots Mobiles
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125 b
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La technique proposée peut ętre utilisée dans diverses applications notamment dans les machines électriques, en robotique ...etc. Le problčme de suivi de trajectoires consiste ŕ déterminer la commande nominale permettant au systčme ŕ commander de suivre asymptotiquement une trajectoire admissible. La commande nominale est ensuite injectée dans une boucle fermée (dont le correcteur plat) afin de pallier une classe d'erreurs de modélisation et/ou de perturbations. La technique proposée (platitude) est une technique mathématique formelle qui permet de rechercher la commande désirée sans passer par l'intégration des équations régissant le systčme ŕ commander. En effet, il suffit de calculer la trajectoire de la sortie plate correspondante; qui est une des variables fondamentales du systčme. Cet état de raisonnement permet de déterminer implicitement une trajectoire physiquement réalisable pour le systčme (notion d'admissibilité).
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