Modele Satisfaction-Altruisme

Le modčle Satisfaction-Altruisme se situe ŕ la rencontre du domaine des systčmes multi-agents réactifs (SMAr) et de la robotique mobile. Il permet d'introduire des comportements coopératifs individuels dans l'approche de résolution collective de problčme. Aprčs avoir défini ces différents concepts, nous analysons les situations de coopération. Nous en déduisons deux états de satisfaction de l'agent: la satisfaction personnelle, qui est une mesure de la progression des actions, et la satisfaction interactive qui évalue les interactions avec le voisinage (gęne, aide). Les agents peuvent alors s'influencer en propageant des signaux répulsifs ou attractifs déclencheurs de réactions altruistes. Cette architecture est évaluée en simulation sur des problčmes distribués (conflits spatiaux, robots fourrageurs) montrant le caractčre émergent et auto-adaptatif des solutions. Le modčle est ensuite étendu par l'introduction d'un module d'apprentissage social. Dans le cadre d'une implémentation réelle, nous proposons un protocole de communication générique dédié aux SMA situés. Enfin, le modčle est validé expérimentalement par la résolution de conflits spatiaux entre robots mobiles autonomes.